Cele:

Roboty współpracujące są coraz częściej wykorzystywane w przemyśle. Często jednak są one związane ze stanowiskami montażowymi. Obecnie producenci są zobowiązani do szybkiej zmiany metod produkcji, aby były bardziej efektywne. Wykorzystanie robotów w różnych miejscach pozwala na zwiększenie wydajności produkcji. Do przeniesienia robota na inne stanowisko montażowe można wykorzystać AGV. Jednak samo poruszanie robotem nie wystarczy. Aby prawidłowo wykonać pracę, po przemieszczeniu należy robota ponownie skalibrować w nowej pozycji na nowym stanowisku montażowym. Dlatego konieczne jest opracowanie metod integracji robota z AGV, połączenie danych z różnych czujników do analizy położenia robota oraz opracowanie metod umożliwiających rekalibrację robota mobilnego na nowym stanowisku montażowym. Dodatkowo robot współpracujący powinien mieć możliwość współpracy z personelem na różnych stanowiskach montażowych. Badania obejmują także metody szybkiego uczenia robota nowych operacji niezbędnych do pracy na nowym stanowisku.

Aby osiągnąć ogólny cel WP1 zdefiniowano cztery cele szczegółowe:

• Zaprojektowanie i wdrożenie metod integracji pomiędzy AGV, robotem współpracującym i wymaganymi czujnikami.
• Opracowanie metod precyzyjnego dokowania AGV do stanowiska montażowego.
• Opracowanie metod rekalibracji mobilnego robota współpracującego.
• Opracowanie metod współpracy mobilnych robotów współpracujących z personelem produkcyjnym.

Zadania badawcze:

T1.1 Bezpieczna i efektywna integracja AGV i robota współpracującego

Zadanie skupia się na integracji AGV z robotem współpracującym oraz na przygotowaniu metod precyzyjnego dokowania AGV do stanowiska montażowego:

• połączenie robota współpracującego i pojazdu AGV, metodyka integracji, komunikacja pomiędzy urządzeniami, optymalizacja zużycia energii elektrycznej,
• wykorzystanie danych z różnych typów sensorów celem precyzyjnego dokowania AGV na stanowisku produkcyjnym, zastosowanie inklinometrów, kamer, kamer ToF, enkoderów optycznych, lidarów,
• fuzja danych z czujników i systemu nawigacyjnego oraz z przygotowanie metod precyzyjnego dokowania AGV do stacji produkcyjnej.

T1.2 - Rekalibracja systemu odniesienia robota mobilnego, pozycjonowanie w oparciu o fuzję pomiarów

Zadanie skupia się na rekalibracji systemu odniesienia robota mobilnego współpracującego ze stanowiskiem produkcyjnym:

• pozycjonowanie robota z wykorzystaniem toru wizji, rozpoznawanie obrazu z kamery w połączeniu z sygnałami zbieranymi z innych czujników, wypracowanie informacji o przesunięciu stanowiska montażowego w stosunku do referencyjnego układu współrzędnych robota,
• wykorzystane pomiaru siły na wybranych osiach ruchu ramienia do precyzyjnego określenia położenia robota z wykorzystaniem wcześniej wyznaczonych punktów odniesienia dla każdej osi robota,
• analiza uzyskanych danych w celu dokładniejszego określenia aktualnej pozycji robota względem stanowiska montażowego i skorygowania układu współrzędnych pracy,
• rekalibracja wymagająca dużej precyzji m.in. automatyczne procesy manipulacyjne, w których robot współpracujący musi z dużą precyzją pobierać i odkładać detale.

T1.3 - Współpraca mobilnych robotów współpracujących z personelem produkcyjnym, rozpoznawanie  intencji operatora

Zadanie skupia się na poprawie funkcjonalności robotów współpracujących zgodnie z wymaganiami operatora:

• rejestracja ruchów robotów współpracujących wyposażonych w funkcję uczenia chwytu, uczenie poprzez interakcją pomiędzy człowiekiem i robotem,
• strategie współdzielenia kontroli w różnych aplikacjach, obsługa kolizji, komunikacja poprzez wybrane interfejsy,
• metody uczenia kooperatywnego człowiek-robot zmierzające do uzyskania nowych ruchów przez robota,
• analiza danych ruchów wyuczonych przez robota, metody przygotowania i optymalizacji pracy robota poprzez wygładzenie ruchów, eliminację potencjalnych osobliwości i przyspieszenie operacji.